Ein großer Teil der Dienstleistung des Unternehmens Hellmann Worldwide Logistics umfasst die Stückgut-Spedition. Die Abrechnung erfolgt aktuell häufig über das Gewicht des Packstücks. Im Stückgut-Prozess ist allerdings das Volumen eines Packstücks häufiger der Kostentreiber als das Gewicht. Um das Volumen eines Packstücks zu bestimmen, werden die maximal Abmessungen des Packstücks in jeder Dimension benötigt. Heute wird auf dem U-Lager größtenteils per Zollstock vermessen. Für diesen Prozess soll eine automatisierte Vermessungsstation mit Hilfe des Kinect V2 Sensors aufgebaut werden.
Refotografie bezeichnet das Wiederfinden der Aufnahmepose einer Fotografie und das erneute Aufnehmen der selben Szene. Dies erlaubt die Visualisierung der zeitlichen Entwicklung einer Szene wie beispielsweise von Gebäuden. Bisher existieren kaum Ansätze zur technischen Unterstützung, sodass die Fotografin meist händisch mit viel Geduld die Aufnahmepose rekonstruieren muss. Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung einer Anwendung für iOS-Geräte, die mit Hilfe von OpenCV den Nutzer ausgehend von einer Referenzaufnahme zu deren Aufnahmepose leitet, um so den Refotografieprozess zu vereinfachen.
With improving techniques in semantic mapping it becomes relevant to persistently store the gathered geometric and semantic information about the environment and continuously integrate new data. Using spatial databases to maintain a spatial environment model can be vital in the creation of semantic maps, because their spatial indexing allows for efficient lookup of geometric entities across large datasets. Another advantage is that spatial relations, like above, overlaps, etc., can directly be used in the retrieval queries.
Als Grundlage der Arbeit dient die an der Universität Osnabrück entwickelte Open-Source-Software Las Vegas Reconstruction Toolkit. Diese Software ist in der Lage, aus 3D-Punktwolken Polygonmodelle der Umgebung zu rekonstruieren. Bei dieser Rekonstruktion ist es notwendig, eine sehr zeitaufwendige Normalenschätzung für jeden einzelnen Punkt durchzuführen. Hierzu wird eine bestimmte Anzahl von Nachbarpunkten und Nachbarnormalen zur Berechnung bzw. zum Interpolieren herangezogen. Das Ziel der Arbeit ist es, diese Berechnung via MPI auf mehrere Rechner zu verteilen.
Als Grundlage der Arbeit dient die an der Universität Osnabrück entwickelte Open-Source-Software Las Vegas Reconstruction Toolkit. Diese Software ist in der Lage, aus 3D-Punktwolken Polygonmodelle der Umgebung zu rekonstruieren. Bei dieser Rekonstruktion ist es notwendig, eine sehr zeitaufwendige Normalenschätzung für jeden einzelnen Punkt durchzuführen. Hierzu wird eine bestimmte Anzahl von Nachbarpunkten und Nachbarnormalen zur Berechnung bzw. zum Interpolieren herangezogen. Das Ziel der Arbeit ist es, diese Berechnung via MPI auf mehrere Rechner zu verteilen.
Zur Erfüllung komplexer Aufgaben benötigen autonom agierende Roboter die Fähigkeit sich anhand von Sensordaten ein möglichst präzises Modell ihrer Umgebung zu erstellen. Ein Ansatz für die Lösung dieses Problems ist die Erstellung von 3D-Polygonnetzen aus 3D Punktwolken. In der AG Wissensbasierte Systeme wurde ein umfangreiches Softwarepaket entwickelt das eben dieses Ziel verfolgt und bereits Werkzeuge zur Verfügung stellt um aus einem vorhandenem 3D-Polygonnetz Flächen zu extrahieren. Ziel dieser Bachelorarbeit ist es nun besagte Software insofern zu erweitern, dass neben Flächen auch runde oder zylinderförmige Objekte erkannt werden können.
Das Ziel dieser Masterarbeit ist die Erfassung einer möglichst realitätsnahen Abbildung einer beliebigen Umgebung durch ein autonomes System. Um dieses zu erreichen werden Farbwerte von Webcams mit Tiefeninformationen der jeweiligen Umbgebung verknüpft. Diese Tiefeninformationen werden durch einen Laserscanner gewonnen. Gegeben ist ein Verfahren, das aus einer 3D-Punktwolke eine fllächige Rekonstruktion in Form von Dreiecksmeshes erstellt. Ziel ist es, diese Dreiecksmeshes zu texturieren. Um dieses zu realisieren, muss zunächst eine farbige Punktwolke erstellt werden, bei der die Korrespondenz zwischen Farbwert und Tiefeninformation für jeden Punkt nahe dem realen Verhältnis ist.